A masszázs kultúrája több mint négyezer éves múltra tekint vissza. Első írásos feljegyzést, a masszázs alkalmazásával kapcsolatban, egy kínai feljegyzésben találhatjuk meg. Akkoriban a masszázst orvospapok végezték. Az ókori egyiptomi falfestmények alapján következtethetünk arra, hogy már ők is alkalmaztak masszázst a gyógyításban.
Indiában a masszázs az i.e. 1800-as évek táján nyert teret, innen származik az ajurvéda gyógykezelés, mely akkoriban még rituális célokat is szolgált. Ekkor már gyógyfüveket is használtak a masszázs során. Ugyanebben az időszakban más keleti népeknél is teret hódított a masszázs, mint a sebesült katonák leghatékonyabb gyógyítása. A zsidó szentkönyvek egészségügyi szabályai között szintén megtalálhatók a masszázsra való utalások.
Az i.e. V. századtól kezdve, a görög és a római kultúrában az orvosoknak érteniük kellett a masszázshoz, másképp nem praktizálhattak. A későbbi századok folyamán szintén nagy jelentőséget tulajdonítottak a masszázsnak, i.sz. II. században Galenus Tripsis című művében utasításokat találhatunk a masszázs technológiájával kapcsolatban. Ebből a műből szerezhetünk tudomást arról is, hogy a gladiátorok milyen izomlazító masszázsokat kaptak küzdelem előtt és után. Ezeknek a sportmasszázsoknak a nagy része máig érvényben van.